Родился 19 декабря 1922 года в Калужской области в семье крестьянина. В 1937 году вступил в комсомол.
В октябре 1940 года со 2-го курса Ленинградского политехнического института Николай Романенков был призван в ряды Красной армии. С первого до последнего дня Великой Отечественной войны – на фронте. Служил в артиллерийских частях в звании лейтенанта. Участвовал в боях на различных фронтах, дважды ранен и контужен.
За боевые заслуги награждён орденом Красной Звезды, медалями «За боевые заслуги», «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941–1945 годов», «За оборону Кавказа», «За взятие Кёнигсберга», «10 лет Победы над Германией», «20 лет Победы над Германией», «50 лет Победы над Германией».
В мае 1948 года был демобилизован из армии.
В 1954 году окончил физико-математический факультет Омского педагогического института, после чего работал преподавателем математики в омской школе. С сентября 1956 года – ассистент, затем старший преподаватель кафедры математики Омского государственного педагогического института.
В 1959–1960 годах читал лекции по математическому анализу на 1-м и 2-м курсах отделения физики и электротехники и на 1-м курсе заочного отделения, вел практические занятия по математическому анализу на том же отделении и аналитической геометрии – на отделении математики и черчения.
В 1961 и 1963 годах сдал кандидатские экзамены по иностранному языку и философии. В 1962 году сделал доклад «Из опыта проведения спецпрактикума по моделированию».
Первый курс заочного отделения физико-математического факультета Омского педагогического института. Летняя сессия. Июль 1949 г. Первый слева стоит – Н.С. Романенков.
С 1963 по 1973 год – декан математического факультета. Работал в институте до 1984 года.
Скончался 22 сентября 1998 года, похоронен на Старо-Северном мемориальном кладбище Омска.
Студенты, коллеги запомнили Николая Степановича как талантливого преподавателя, мужественного и целеустремленного человека.
